#include "headfile.h"
#include "main.h"
#include "drive.h"
#include "initialization.h"
#include "zf_adc.h"
#include "pid.h"


//MCU所有初始化
void MCU_init()
{
    dve_init();
    eleADC_init();
}

//电机驱动初始化
void dve_init()
{
   pwm_init(PWMA_CH1P_P60, 10000, 0);//初始化PWMA  使用后退引脚P60  输出PWM频率10000HZ   占空比为百分之0/PWM_DUTY_MAX*100
   pwm_init(PWMA_CH2P_P62, 10000, 0);//初始化PWMA  使用前进引脚P62  输出PWM频率10000HZ   占空比为百分之0/PWM_DUTY_MAX*100 	
//	pwm_init(PWMB_CH1_P74,  50, 775);//初始化PWMA  使用前舵机引脚P74  输出PWM频率50HZ  775为中间值 //数值区间（493—1019）当小于775时右转，
	 pwm_init(PWMB_CH1_P74,  50, 775);//初始化PWMA  使用后舵机引脚P74  输出PWM频率50HZ  965为中间值 //数值区间（494—1022）当小于965时右转，

}

//电磁数据初始化
void eleADC_init()
{
    adc_init(ADC_P00,ADC_SYSclk_DIV_2);
    adc_init(ADC_P01,ADC_SYSclk_DIV_2);
    adc_init(ADC_P02,ADC_SYSclk_DIV_2);
    adc_init(ADC_P03,ADC_SYSclk_DIV_2);
    adc_init(ADC_P04,ADC_SYSclk_DIV_2);
}



//// 电机速度闭环
//static pid_type_def M_Speed_Loop;//电机速度环
//const static fp32 MotorSpeedLoop_PID[3] = {50, 0, 0};//电机PID，P=50，I=0,D=0。

//void MotorPID_Init(void)
//{
//    // 电机速度闭环初始化
//    PID_init(&M_Speed_Loop, PID_POSITION, MotorSpeedLoop_PID, MOTOR_MAX_PWM, 0);
//}


	
